Vũ trụ quan trong thần thoại Bắc Âu bao gồm 9 thế giới, đều nằm trên cây tần bì Yggdrasil và được kết nối với nhau bởi cây này. Cả hai tác phẩm Poetic Edda và Prose Edda đều không liệt kê tên của chín thế giới một cách trực tiếp mà chỉ nhắc đến trong một số bối cảnh, nên hiện nay vẫn còn nhiều tranh luận về sự chính xác trong tên của từng thế giới.
Theo thuyết kiến tạo thế giới, hai thế giới chắc chắn chính xác là Niflheimr ở phương Bắc và Múspellsheimr ở phương Nam. Băng giá từ Niflheimr và lửa từ Múspellsheimr đã hình thành nên những sinh vật đầu tiên ở khoảng trống Ginnungagap, bao gồm cả người khổng lồ Ymir và Búri – tổ tiên của các vị thần. Sau khi giết chết Ymir, ba anh em Óðinn, Vili và Vé mới phân chia ra làm nhiều thế giới.
Có hai danh từ xuất hiện rất nhiều trong tên các địa danh, đó là garðr và heimr. Cả hai từ này đều là tiếng Bắc Âu cổ, garðr có nghĩa là vùng đất, thường có rào bao quanh, còn heimr là nhà. Garðr thường mang nghĩa rộng hơn heimr, thế nên ta thấy nơi ở của loài người tại Miðgarðr còn được gọi là Mannheimr, còn “nhà của các vị thần” tại Ásgarðr được gọi là Goðheimr hoặc Ásaheimr. Tựu trung lại, ta thấy có những thế giới sau đây:
- Ásaheimr/Goðheimr (Ásgarðr): thế giới của các thần Æsir
- Vanaheimr: thế giới của các thần Vanir
- Ālfheimr (Ljósálfheimr): thế giới của loài yêu tinh ánh sáng
- Mannheimr (Miðgarðr): thế giới của loài người
- Jötunheimr: thế giới của loài khổng lồ băng giá và khổng lồ núi
- Múspellsheimr: thế giới của loài khổng lồ lửa
- Svartálfaheimr: thế giới của loài yêu tinh bóng tối
- Niðavellir: thế giới của loài người lùn
- Helheimr (Hel): thế giới của người chết
- Niflheimr: thế giới của băng giá
Trong đó, Svartálfaheimr và Niðavellir có thể là một, vì không có sự phân biệt nào rõ ràng giữa loài yêu tinh bóng tối và loài người lùn. Tương tự, Helheimr có thể cũng chỉ là một địa danh nằm ở Niflheimr chứ không phải là một thế giới riêng biệt.