Theo thần thoại Bắc Âu, Ásgarðr là một trong chín thế giới, là vùng đất của các thần Æsir, nằm trên tầng cao nhất của vũ trụ cùng với Ālfheimr và Vanaheimr. Những màu tượng trưng cho Ásgarðr là vàng, bạc, và trắng. Bao quanh Ásgarðr là một bức tường được làm bằng những tảng đá lớn chồng khít, khiến không kẻ thù nào có thể xâm nhập được, do Blast (tức Hrímthurs) xây dựng. Ásgarðr có thể được so với Núi Olympus trong thần thoại Hy Lạp. Ngoài ra, Ásgarðr còn được so sánh với thành Troy trong truyền thuyết. Snorri Sturluson nói rằng Ásgarðr là một thành phố ở Ásaland hoặc Ásaheimr (Tiểu Á, hoặc khu vực Anatolia ở Thổ Nhĩ Kỳ ngày nay). Trong Ynglinga Saga, các vị thần trở thành những người cai trị, anh hùng, giáo sĩ, và Snorri còn so sánh Ragnarök với sự sụp đổ của thành Troy và bắt cặp một số thần Æsir với nhân vật ở thành Troy: Þórr với Hector, Víðarr với Aeneas, Váli với Helenus, và Loki với Ulysses.
Nằm giữa Ásgarðr và vùng đất của người khổng lồ là một khu rừng được gọi là Rừng Tối. Lối vào Ásgarðr duy nhất là qua cây cầu vồng Bifröst (còn được gọi là Ásabrú – “cây cầu của thần Æsir”). Màu đỏ trên cầu vồng chính là lửa, để ngăn cho loài khổng lồ núi và khổng lồ băng giá không xâm nhập được. Thần Heimdallr nhận nhiệm vụ canh gác cầu vồng. Hàng ngày, các thần Æsir đều đi qua cầu vồng Bifröst để đến giếng Urðarbrunnr tụ họp. Óðinn và vợ là Frigg là những người cai trị Ásgarðr.
Theo Gylfaginning của Snorri Sturluson, ở trung tâm của Ásgarðr là Iðavöllr – “đồng bằng rực rỡ”. Tại đây các thần Æsir gặp nhau để bàn những vấn đề quan trọng: nam thần tại vùng đất Glaðsheimr, nữ thần tại Vingólf. Đây cũng là nơi ở của các vị thần: lâu đài Bilskirnir của thần Þórr gồm 540 phòng tại vùng đất Þrúðvangár/Þrúðheimr; lâu đài ở Breiðablik của thần Baldr cùng vợ Nanna; lâu đài Glitnir của thần công lý Forseti, nơi thần phân xử mọi việc giữa thần và người; lâu đài ở Ýdalir của thần Ullr; lâu đài Valaskjálf mái bạc của thần Óðinn, nơi có chiếc ngai Hliðskjálf để thần có thể nhìn thấu mọi việc tại các thế giới; lâu đài Sökkvabekkr của nữ thần Sága; lâu đài Himinbjörg của thần Heimdallr nằm ở rìa Ásgarðr, tại chân cầu vồng Bifröst; lâu đài Nóatún của thần Njörðr bên bờ biển; lâu đài Sessrúmnir của nữ thần Freyja ở vùng đất Fólkvangr; lâu đài Fensalir của Frigg; và Viði – lãnh địa của Víðarr. Ngoài ra, ở Glaðsheimr, Óðinn còn có cung điện Valhöll (Valhalla) – nơi tụ họp của những chiến binh quả cảm đã ngã xuống trên chiến trường và những tiên nữ Valkyrie.
Tại phía bắc của Ásgarðr là nơi người khổng lồ Hræsvelgr ngồi trong lốt chim đại bàng, và người ta nói rằng mọi cơn gió trên đời đều được sinh ra từ đôi cánh luôn vẫy của người khổng lồ này. Tại cực nam của Ásgarðr là một thiên đường thứ ba có tên là Víðbláinn – nơi có đồng bằng Gimlé là nơi các vị thần sống sót sau Ragnarök sẽ trở về.
Theo chương Skáldskaparmál của Snorri Sturluson, có cả thảy chín thiên đường (theo thứ tự từ thấp đến cao) là Vindbláin (còn được gọi là Heiðþorrnir hoặc Hreggmímir; thấp nhất, tượng trưng cho mưa bão), Andlangr (tượng trưng cho ngày), Víðbláinn (tượng trưng cho đêm), Víðfeðmir (tượng trưng cho dải Ngân Hà), Hrjóðr (tượng trưng cho mây), Hlýrnir (tượng trưng cho Mặt trời và Mặt trăng), Gimir (tượng trưng cho các vì sao), Vetmímir (tượng trưng cho bầu trời), và Skatyrnir (cao nhất, tượng trưng cho nước).